Kata Yoga berasal dari bahasa sansekerta dari urat kata yuj yang artinya menghubungkan atau hubungan yang harmoni dengan objek yoga. Sedangkan menurut Rsi patanjali dalam kitab yoga sutra mendefinisikan yoga:

 Yogas citta vrtti nirodahah

Yogasutra I sloka 2

Terjemahannya: Mengendalikan gerak-gerik pikiran, atau cara untuk mengendalikan tingkah polah pikiran yang cenderung liar, bias, terikat oleh aneka ragam objek yang memberi kenikmatan

Kemudian Mpu Kanwa dalam kekawin Arjuna wiwaha:

Sasi wimba hanang ghata mesi banu,

Iwa mangkana rakwa kitang kadadin,

Ring angambeki yoga kiteng sakala

(ArjunaWiwaha,XI:1)

Terjemahannnya:

Bagaikan bulan di dalam tempayan berisi air di dalam air yang berisi air yang jernih   sebagai itulah dikau (Tuhan) dalam tiap mahluk kepada orang yang melakukan Yoga engkau menampakan diri

Dalam slokanya ini Mpu Kanwa mengisyaratkan kepada kita bahwa yoga adalah jalan kesucian untuk menemukan-memahami dan mengalami kemanunggalan dengan Yang Suci. Simpul kata yoga, adalah jalan untuk mulat sarira, merefleksikan diri, instrospeksi diri yang menyebabkan orang tau diri, sehingga menjadi suci lahir bhatin. Suci berarti sahrdaya, yakni sehati dalam Tuhan Yang Mahasuci.

Tujuan riil (jangka Pendek) orang mempelajari yoga adalah agar menjadi orang yang sehat dan bahagia lahir-batin, tidak sakit-sakitan terhindar dari penderitaan dan dapat melaksanakan tugas hidup sebagai mana mestinya. Sementara tujuan jangka panjangnya adalah agar dapat mengalami pengalaman religius, yakni mengetahui, memahami dan mengalami kemanunggalan dengan sang jati diri, manunggalnya Atman dengan Brahman.

Dalam Vrhaspati tatwa sloka 53 disebutkan ada enam cabang yoga, yang disebut dengan sadangayoga. Sadangayoga ini juga dapat dikatakan sebagai enam tingkatan yoga yang saling terkait, mengabaikan salah satu tingkatan yoga berarti menghancurkan sistem yoga itu dan itu berarti gagal.

Bunyi dari sloka yang dimaksud adalah:

Nahan tang sadanga yoga ngaranya, ika ta sadhana ning sang mahyun Umangguhakena sang hyang wisesa denjika, pahawas tang hidepta, haywa ta iweng-iweng denta ngrengosang hyang aji, hana pratyahara yoga ngaranya, hana tarka yoga ngaranya, hana pranayama yoga ngaranya, hana dharanaya yoga ngaranya, hana tarka ngaranya, hana samadhiyoga ngaranya, nahan sadanga yoga ngaranya

(Vrhaspatitattwa: 53)

Terjemahannya:

Pratyahara (penarikan), Dhyana (meditasi),  pranayama (pengendalian nafas), dharana (menahan), tarka (renungan), Samadhi (konsentrasi), itulah ke enam cabang yoga.Sadangayoga menyatakan alat bagi orang yang ingin mencapai visesa.

Pikiranmu harus tetap tanggap: tidak hanya mendengarkan ajaran suci. Patut kita ketahui prathyahara yoga, dhyanayoga, pranayama yoga, dharana yoga, tarka yoga, dan samadhi yoga.

Dengan asumsi bahwa dengan mengetahui dan memahami serta mempraktikan sadangayoga secara benar dan baik selaras dengan karma vasana pastilah memperoleh pengalaman dan manfaat yang positif.